W XVII w. mieliśmy już projekt rakiety wielostopniowej. Jej autorem był generał, inżynier wojskowy Kazimierz Siemienowicz (ok. 1600 – 1651) polsko-litewski szlachcic herbu Ostoja z rodziny osiadłej w Wielkim Księstwie Litewskim. Wykształcił się w sztuce wojennej m.in. w Niderlandach, dokąd został wysłany przez króla Władysława IV. W 1651 r. był uczniem Akademii Wileńskiej, 7 czerwca 1651 r. zdał egzamin i uzyskał tytuł Magistra Sztuk Wyzwolonych i Filozofii. Odebrał szerokie wykształcenie humanistyczne oraz poznał co najmniej cztery języki: polski, litewski, łacinę i grekę, być może także francuski.

Siemienowicz brał udział w oblężeniu Białej na Białorusi (22.03.-27.05.1634), być może wziął także udział w bitwie pod Ochmatowem (30.01.1644). Przed 1646 r. przebywał w Niderlandach, gdzie służył w armii Prowincji pod dowództwem Wilhelma Henryka. Do kraju powrócił na polecenie Władysława IV. W 1646 r. pełnił funkcję inżyniera artylerii. Na początku 1648 r. przebywał u boku króla przedstawiając mu rejestr „potrzeb artyleryjskich” niezbędnych na wyprawę przeciwko Chmielnickiemu. Kiedy, prawdopodobnie przed 20 kwietnia, zmarł zastępca generała artylerii koronnej, Mikołaj Arciszewski, na jego miejsce awansował oberster-lejtnant Siemienowicz. W 1650 r., korzystając z opieki arcyksięcia Leopolda Wilhelma, opublikował w Amsterdamie fundamentalne trzytomowe dzieło „Artis Magnae Artilleriae pars prima” („Wielkiej sztuki artylerii część pierwsza”), które przez prawie 200 lat było podstawowym podręcznikiem artylerii w Europie. W podręczniku tym Kazimierz Siemienowicz omawia między innymi technologię wytwarzania rakiet, w tym rakiet wielostopniowych.